Juraj urodził się 25 stycznia 1688 roku w słowackiej wsi Terchová. 16 maja tegoż roku został ochrzczony w miejscowym kościele. Był czwartym dzieckiem Martina Jánošíka i Anny Cesnekovej. Miał braci: Jana, Martina i Adama oraz młodszą siostrę Barborę.
Z dużym prawdopodobieństwem zakłada się, że Juraj brak udział w powstaniu antyhabsburskim, które wybuchło na ziemiach węgierskich w 1703 roku. 5 lat później wrócił do domu, aby zająć się swoim gospodarstwem, jednak powołanie do wojska uniemożliwiło jego plany. Podczas służby w armii austriackiej został przydzielony do oddziału stacjonującego w zamku Bytčy, w którym więziono groźnych przestępców, głównie zbójników. Tam też poznał Tomáša Uhorčíka, który był harnasiem (hersztem) zbójników karpackich. W październiku 1710 roku Janosik pomógł mu w ucieczce z więzienia, a następnie zdezerterował lub został wykupiony przez ojca (źródła podają dwie wersje), po czym wstąpił do jego zbójeckiej bandy. Wtedy rozpoczęła się zbójecka działalność Janosika, która trwała do wiosny 1713 roku.
W 1711 roku Tomáš Uhorčík przyjął imię Martin Marvec i zakończył swoją zbójecką karierę. Nowym harnasiem został Janosik. Juraj ze swoją grupą napadał głównie kupców, plebanów, posłańców pocztowych i inne zamożniejsze osoby. Działali na pograniczu węgiersko-polskim. Napadali głównie myślą o sobie, okazjonalnie obdarowując dziewczęta z okolicznych wsi. Wspierali go niektórzy lokalni notable, z którymi dzielił się łupami, za co oni wyciągali go z tarapatów, np. po pierwszym pojmaniu Jánošíka i osadzeniu go w lochu, wiceżupan komitatu liptowskiego zapewnił mu alibi doprowadzając w ten sposób do jego uwolnienia.
Zimą 1713 r. Jánošík został pojmany w domu Uhorčíka i osadzony w kasztelu Vranovo we wsi Palúdzka koło Liptowskiego Mikułasza, gdzie 16 i 17 marca tegoż roku odbył się jego proces. Jego przebieg jest znany dzięki zachowanym protokołom. Sąd w składzie: przewodniczący Władysław Okolicsany, oskarżyciel Aleksander Čemnický oraz obrońca Baltazar Palugay. Ostatecznie został skazany na karę śmierci przez powieszenie na haku za lewe żebro. Osią oskarżenia było zabójstwo plebana z Demanicy, do którego Jánošík się nie przyznał, wskazując jako sprawcę swojego kompana.
Jedna z legend podaje, że to Uhorčík zdradził Janosika, inna, że była to sprawka jego kochanki.
Janosik został stracony we wsi Liptowski Mikułasz 17 marca 1713 roku.
Janosik stał się słowackim bohaterem narodowym. Nakręcono o nim wiele filmów, w Polsce najbardziej znamy serial "Janosik" w reżyserii Jerzego Passendorfera.