Andrzej Milczanowski był prawnikiem, opozycjonistą za czasów PRL. Brał udział w obradach Okrągłego Stołu. W latach 1992-1995 był ministrem spraw wewnętrznych. Wcześniej szefował Urzędowi Ochrony Państwa. Po odejściu z rządu w roku 1995 pracował jako notariusz w Szczecinie. Z tym miastem był związany przez większość swojego życia.
O śmierci Andrzeja Milczanowskiego poinformował inny szczeciński polityk, Andrzej Rozenek.
"Ci, którzy są wolni od myśli pełnych urazy, z pewnością odnajdą spokój. Żegnaj mój Przyjacielu, ministrze, niezawodny obrońco mundurowych!" – napisał Rozenek w mediach społecznościowych.
Andrzej Milczanowski urodził się w 1939 w Równem na Wołyniu. Jego ojca, wiceprokuratora, zamordowali funkcjonariusze NKWD. Los rzucił Milczanowskiego do Poznania. Tam w 1962 roku skończył studia prawnicze na Wydziale Prawa i Administracji Uniwersytetu im. Adama Mickiewicza.
Potem trafił do Szczecina. Tam w latach 1968-1980 pracował jako radca prawny. Od 1978 roku Andrzej Milczanowski współpracował z opozycją – Komitetem Obrony Robotników i "Solidarnością". W 1981 roku uczestniczył w komitecie strajkowym w Stoczni Szczecińskiej.
Zapłacił za to aresztowaniem i skazaniem na 5 lat więzienia. Wyszedł w 1984 roku, pod prawie 2,5 roku za kratami, w wyniku amnestii. Więzienie go nie zmieniło, dalej silnie angażował się w działalność opozycyjną. Brał udział w obradach Okrągłego Stołu jako reprezentant strony solidarnościowo-opozycyjnej. Zajmował się sprawami reformy prawa i sądów.
W 1990 został wiceszefem, a potem szefem Urzędu Ochrony Państwa, dwa lata później został powołany na szefa MSW. Funkcję tę pełnił w kilku rządach.
Gdy prezydentem został Aleksander Kwaśniewski, Milczanowski złożył dymisję. Zrobił to z przytupem: dzień wcześniej poinformował Sejm o rzekomej współpracy premiera Józefa Oleksego z radzieckimi i rosyjskimi służbami specjalnymi. Zarzuty nie zostały potwierdzone, sprawa przeciwko Milczanowskiemu za rzekome ujawnienie tajemnicy państwowej również została umorzona.
Andrzej Milczanowski po odejściu z rządu praktykował jako notariusz w Szczecinie. Kancelarię prowadził ze swoją żoną Sławomirą.